Thông số của mô hình: 1. Khối lượng thân xe : M=2.0 (kg) 2. Khối lượng con lắc : m=0.1 (kg) 3. Chiều dài con lắc : l=0.5( m) 4. là góc lệch của con lắc theo phương thẳng đứng 5. x : là chuyển vị của xe. 6. u : input ngoại lực tác động lên xe. 7. g=9,81 (m/s 2 ) gia tốc trọng trường . 8. Hệ thống hoạt động trong môi trường tuyến tính. 9. Chỉ đo được góc lệch con lắc và vị trí xe. 10. Có nhiễu tác động vào hệ thống. Nhiễu đo vị trí xe có phương sai là 0.01, nhiễu góc lệch con lắc có phương sai 0.001. 11. Sử dụng bộ lọc Kalman để ước lượng trạng thái và lọc nhiễu. Bài toán đặt ra: Bài toán đặt ra là thiết kế bộ điều khiển cho (U ) để con lắc luôn ở vị trí thẳng đứng. Giải bài toán động lực học. - Giải phóng liên kết, phân tích lực tác động vào hệ: (Nguồn